Hay muchas herramientas que permiten realizar esta tarea, una muy sencilla de utilizar, gratuita y online es PDF Unlock.
Simplemente debes subir el documento desde tu computadora y hacer clic
en el botón Desbloquear, luego descargarlo sin la protección:
Se pueden desbloquear documentos de hasta 5MB, el servicio además
ofrece un modo con HTTPS para subir archivos con una conexión segura,
útil en caso de estar en una red compartida (ciber, hotel, aeropuerto,
etc).
Hay que tener en cuenta una cosa, PDF Unlock elimina la
protección que impide realizar cambios en el documento, copiarlo o
imprimirlo. No “rompe” la contraseña de usuario que directamente impide abrirlo, en estos casos es necesario utilizar otra clase de programas.
Un archivo PDF puede tener dos tipos de contraseñas, una que permite bloquear la apertura del documento, también conocida como contraseña de usuario. Y otra que permite abrirlo pero con algunas funciones limitadas, se la conoce como contraseña de permisos o propietaria y evita la copia de textos, impresiones y modificaciones del documento.